Keberadaan kerajaan Tarumanegara dapat diketahui melalui sumber sejarah berupa tujuh prasasti batu. Tujuh buah prasasti tentang keberadaan kerajaan Tarumanegara ditemukan di beberapa daerah Lima prasasti ditemukan di Bogor, Satu di Jakarta, dan satunya lagi ditemukan di Lebak Banten.
Dari prasasti tersebut diketahui bahwa kerajaan Tarumanegara merupakan kelanjutan dari kerajaan Salakanagara. Kerajaan Tarumanegara didirikan oleh Rajadirajaguru Jayasingawarman tahun 358 M -382 M. Makam Rajadirajaguru Jayasingawarman ada di sekitar sungai Gomatri (wilayah Bekasi).
Tujuh prasasti sebagai sumber sejarah yang menerangkan keberadaan kerajaan Tarumanegara telah ditemukan aksara dengan huruf palawa dan bahasa sansekerta. Prasasti tersebut sekaligus menjadi bukti Tarumanegara telah memasuki zaman aksara. Berikut isi dari sumber sejarah kerajaan Tarumanegara:
1. Prasasti Ciaruteun
 |
| Prasasti Ciaruteun |
Prasasti Ciaruteun ditemukan di tepi sungai Ciaruteun yang berada disekitar muara sungai Cisadane Bogor. Prasasti Ciaruteun ditulis dengan huruf palawa menggunakan bahasa sansekerta yang terdiri dari empat baris susunan kata kedalam bentuk sloka. Yang menjadi ciri khusus dari prasasti Ciaruteun terdapat sepasang telapak kaki. Telapak kaki tersebut merupakan sebuah simbol bahwa daerah tersebut telah dikuasai oleh seorang raja sebagai yang setara dewa yang ditujukan kepada raja Purnawarman sebagai raja dari kerajaan Tarumanegara.
2. Prasasti Jambu
 |
| Prasasti Jambu |
Prasti ini disebut prasasti Jambu karena ditemukan disekitar perkebunan jambu di Koleangkak yang berjarak 30 Km sebelah barat kota Bogor. Isi prasasti Jambu merupakan sebuah sanjungan terhadap pemerintahan raja Purnawarman saat memerintah kerajaan Tarumanegara.
3. Prasasti Kebon Kopi
 |
| Prasasti Kebon Kopi |
Prasasti Kebon Kopi ditemukan saat penebangan hutan untuk dijadikan sebagai kebon kopi di Kampung Muara wilayah Desa Ciaruteun Ilir, Cibungbulang, Bogor. Ciri khusus dari prasasti kebon kopi ada dua tapak kaki gajah perwudan gajah Airawata tunggangan dewa Indra.
4. Prasasti Muara Cianten
 |
| Prasasti Muara Cianten |
Prasasti Muara Cianten adalah salah satu sumber sejarah kerajaan Tarumanegara yang tulisannya belum Terbaca . Prasasti Muara Cianten ditemukan di Bogor memiliki kesamaan dengan prasasti Ciaruteun yaitu terdapat telapak kaki.
5. Prasasti Pasir Awi
 |
| Prasasti Pasir Awi |
Prasasti Pasir Awi ditemukan di daerah Sukamakmur Jonggol. Prasasti Pasir Awi juga mencantumkan telapak kaki sang raja Purnawarman penguasa Tarumanegara. Pada prasasti ini juga ditemukan gambar ranting pohon yang dipadukan dengan telapak kaki penguasa Tarumanegara.
6. Prasasti Cidanghyang
 |
| Prasasti Cidanghiyang |
Prasasti Cidanghiyang yang biasa disebut prasasti Lebak berhasil ditemukan di kampung lebak di tepi sungai Cidanghiang, kecamatan Munjul kabupaten Pandeglang Banten. Prasasti ini berisi dua baris syair yang mengagungkan raja Purnawarman penguasa Tarumanegara.
7. Prasasti Tugu
 |
| Prasasti Tugu |
Prasasti Cidanghyang ditemukan di daerah Tugu, kecamatan Cilincing Jakarta Utara. Prasasti Tugu merupakan prasasti batu berbentuk lonjong dipenuhi dengan tulisan dengan huruf palawa dan berbahasa sansekerta. Prasasti Tugu banyak menerangkan beberapa hal penting yang diketahui dari kerajaan Tarumanegara seperti:
- Menyebut Kali Bekasi dengan sebutan Chandrabaga. Chandrabaga sendiri adalah sungai terkenal di Punjab India.
- Telah mengenal penanggalan dengan keterangan bulan phalguna dan caitra yang tafsirkan sebagai bulan Februari dan April.
- Mengadakan upacara keselamatan oleh kaum Brahmana dengan hadiah 1000 ekor sapi dari Raja
Selain dari prasasti batu dari dalam negeri keberadaan kerajaan Tarumanegara juga diketahui dari berita asing dari dinasti T-ang yang berasal dari Fa-Hien menemukan daerah pantai utara pulau jawa bagian barat menemukan kerajaan Tarumanegara yang bercorak Hindu.